Questo punto, disponendo di tutti i dati necessari, sono state ricavate le equazioni nel dominio del tempo associate al modello fisico e le relative equazioni nel dominio di Laplace. E’ stato quindi possibile valutare la funzione di trasferimento ingresso uscita ed effettuare un’analisi di stabilità attraverso Bode, Nyquist e il luogo delle radici. La FDT, è stato progettato un controllore in grado di stabilizzare il sistema e velocizzarlo, mantenendo comunque valori all’ingresso (in questo caso la tensione del motore) non…